Dentro de los sistemas de desplazamiento por ruedas siempre tenemos claro que una rueda nos llevara siempre a movernos en una dirección más o menos perpendicular a su eje, y ello es una ventaja que usamos para dar direccionabilidad por ejemplo,a los coches.
¿Pero que ocurre si queremos movernos en todas direcciones, sin tener que hacer direccionables todas las ruedas? Para ello existe un invento llamado ruedas “holonomicas” o omniwheels, que aunque existen con muchos diseños distintos (P.E. la mecanum), tienen en común que en realidad son un montón de ruedas colocadas de manera que forman una rueda más grande.
Las caracteristicas de estas ruedas hacen que al combinar varias, y anularse los esfuerzos oblicuos que producen, se pueda lograr que se muevan en cualquier dirección, siendo lo más sorprendente cuando logran moverse justo en la dirección de su eje.
Esto las convierte en una de las formas preferidas para el desplazamiento de robots, pues logras simplificar la mecánica de estos (al no necesitar sistemas de direccion de las ruedas) y sustituye todo por un sistema en el que cada rueda tiene un motor, y es la combinacion de las velocidades de estos motores las que hace moverse en una dirección u otra el robot.
Un ejemplo de las matemáticas detras de su movimiento lo podéis encontrar aquí, pero tened en cuenta que segun la disposición y tipo de omniwheels no sera exactamente lo mismo.
Es el típico “cacharro” en el que importa más el como lo hace que lo que hace en si, porque no es más que un simple reloj, pero además de dar la hora entretiene, y casi hipnotiza, con su movimiento.
Por lo que dice la wikipedia fueron inventados en 1970 por un tal Harley Mayenschein, que luego fundo y empezó a venderlos con su propia empresa.
El reloj original (el de Idle Tyme Corporation) era este:
El reloj original tenia una curiosa disposición para evitar tener que realizar balancines demasiado largos, de manera que el primero agrupaba los minutos de 5 en 5, el segundo dividía la hora en esos mismos intervalos de cinco minutos, y el último ya mostraba cada una de las 12 horas.
La única “complejidad” mecánica es que tienes que separar la última bola en entrar al balancín (en este caso se hace porque nunca llega a estar alineada con las otras) y que tienes que tener un elemento mecánico (el verdadero reloj) que suelte las bolas con la cadencia adecuada.
Ejemplo en lego, muy interesante, por estar hecho puramente en lego, otro ejemplo en lego seria este, pero ya es menos “purista”.
Enlaces interesantes, algunos con otros relojes curiosos:
El primer video que se hizo famoso de este tema fue este:
Lo realmente interesante tienen que ser “las tripas” de la mesa, porque no es nada sencillo convertir un movimiento sencillo, como es la rotación de los tableros, en la serie de movimientos encesarios para sacar el tablero central y los añadidos intermedios. Read the rest of this entry ?
Siento tener esto abandonado, pero la falta de tiempo se nota primero en las cosas más “prescindibles”. Intentaré recuperar el “ritmo” estas navidades (como los propósitos de año nuevo)
Bueno, primero aclarar el título del post:
DDFTTW significa “directly downwind faster than the wind” o “ir en la dirección del viento más rápido que el viento”.
La cuestión que en ciertas paginas y foros de internet se plantearon es puritita física ¿Se puede viajar más rápido que el viento, impulsado por este, y en la misma dirección? Read the rest of this entry ?
Me sonaba haber visto algo parecido en juguetes, e incluso había pensado en sus pros y contras, llegando a la conclusión de que directamente no se movería en un suelo que no fuese, al menos, ligeramente “suelto. El bicho en si era este:
Llamado “Tyco Terrain Twister”.
Pues ¡resulta que existieron en escala real maquinas similares, y encima lo probaron las principales potencias mundiales!
El otro día, haciéndome un autoregalo de cumpleaños (el set de Lego 8275) vi una demostración en vivo del Lego Mindstorm NXT en forma de robot con equilibrio, tipo Segway, y me encantó.
Funcionaba muy bien, incluso admitía perturbaciones (empujones) de cierta intensidad pudiendo recuperar el equilibrio. Muy parecido a este:
Lo vi hace mucho tiempo y lo no la guardé en favoritos, y ahora que lo vuelvo a ver me sorprendo igualmente del sistema, como si nunca lo hubiera visto. Esta bastante relacionado con lo que os puse hace un par de dias sobre las CVTs
Esta maravilla la ha diseñado Fallbrook technologies y lo llaman “continuously variable planetary” (CVP),y dicen que sus ventajas son su suavidad, eficiencia e incluso costo por debajo de las transmisiones normales. Read the rest of this entry ?
Siempre me han gustado mucho los CVT, o cambios continuos. Desde que de niño vi una bicicleta con cambio me pareció un gran invento, pero cuando vi la simplicidad de los variadores de moto, en comparación con lo que consiguen, me maravillaron.
Es, en teoría, el cambio perfecto, pues puedes lograr cualquier relación de cambio que quieras, el equivalente a tener infinitas marchas. No me voy a extender en como funciona que para eso lo explican de manera perfecta aquí o aquí pero creo que no soy el único en maravillarse.
Imaginaos mi sorpresa cuando en un documental me enteré de la existencia de un proyecto para llevar dicho cambio ¡a la Formula 1!. Read the rest of this entry ?
En los rallyes existen muchos coches míticos, que todos guardamos en la memoria especialmente, de entre los miles de coches de competición que existen. Ejemplos claros son el 306 Maxi, una bestia del asfalto con más de 300cv (¡sacados de un 2L atmosférico!) y el Austin Metro 6r4 Grupo B (al que veíamos como “el pequeñín” de los Grupo B). Lo que nunca te puedes imaginar es que ¡alguien haga una mezcla entre ellos para correr!
Gracias al foro de locostbuilders me enteré de la existencia de este “personaje” un tanto peculiar, Andrew Burton, y de su última creación, el 306 cosworth. Aquí lo tenéis en acción:
Por cosas de la vida últimamente he visto unos cuantos planos de sistemas mecánicos de escenarios. Es un mundo curioso por el entorno en que se desarrolla, y como cualquier actividad con ingeniería tiene sus requerimientos especiales. Lo mismo que no se tiene en cuenta factores que en otros lados son críticos, como vida a fatiga (porque todo está sobredimensionado al 1000 o al 1200%) hay que tener en cuenta el factor ruido de los motores eléctricos o el volumen máximo de los componentes.
En uno de esos planos ví un componente “extraño” y cuando pregunté que era aquello me dijeron que es un sistema de elevación especial, que solo se usa en escenarios, por el poco volumen que ocupa. Ahora lo he buscado por internet y me he encontrado con esto: el “Spiralift“. Read the rest of this entry ?
Las caracteristicas de estas ruedas hacen que al combinar varias, y anularse los esfuerzos oblicuos que producen, se pueda lograr que se muevan en cualquier dirección, siendo lo más sorprendente cuando logran moverse justo en la dirección de su eje.
Siento tener esto abandonado, pero la falta de tiempo se nota primero en las cosas más “prescindibles”. Intentaré recuperar el “ritmo” estas navidades (como los propósitos de año nuevo)
Por cosas de la vida últimamente he visto unos cuantos planos de sistemas mecánicos de escenarios. Es un mundo curioso por el entorno en que se desarrolla, y como cualquier actividad con ingeniería tiene sus requerimientos especiales. Lo mismo que no se tiene en cuenta factores que en otros lados son críticos, como vida a fatiga (porque todo está sobredimensionado al 1000 o al 1200%) hay que tener en cuenta el factor ruido de los motores eléctricos o el volumen máximo de los componentes.
