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Robots y equilibrio

julio 30, 2008

El otro día, haciéndome un autoregalo de cumpleaños (el set de Lego 8275) vi una demostración en vivo del Lego Mindstorm NXT en forma de robot con equilibrio, tipo Segway, y me encantó.

Funcionaba muy bien, incluso admitía perturbaciones (empujones) de cierta intensidad pudiendo recuperar el equilibrio. Muy parecido a este:

Así que me puse a ver ejemplos en youtube de este tipo de robots en general y encontré el que me pareció más espectacular de todos. Uno que mantiene el equilibrio de un ¡¡péndulo doble invertido!!

En realidad el nombre es más complicado que el concepto. Todos hemos probado a mantener en equilibrio el palo de la escoba P.E. con un dedo. Pues este autómata lo hace, pero como si en el extremo de la escoba existiese ¡otra escoba!.

La dificultad de cálculo es clara, pues no es un movimiento tan sencillo de predecir y calcular como un péndulo simple, sino un movimiento sometido a muchísimas variables más, de las que solo controlamos la posición, velocidad y aceleración de un punto de apoyo. Aquí el vídeo:

Obviamente la dificultad estriba en que el unico control que tenemos es el punto de apoyo, que sujeta una rótula de giro libre y donde la union entre los “palos” es otrá rótula totalmente libre.

Después de esto, ejemplos como el Segway, o los robots que se mantienen sobre una esfera, me parecen mucho mucho más simples.

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